Eine auf den heiligen Martin von Tours geweihte Kirche wird schon im Jahr 943 erwähnt. Deren Grundmauern sind heute noch auf dem alten Friedhof in Rheinbach sichtbar. Nachdem die Pfarrkirche infolge eines Blitzeinschlags abbrannte, wurde das Patrozinium auf die in der Stadt liegende Kirche „Unsere liebe Frau und St. Georg“ übertragen. Bereits Anfang des 19. Jahrhunderts wurde darüber geklagt, dass die Kirche zu klein sei. Aber erst 1902 wurde ein Neubau errichtet, in dem sich auch eine Klais-Orgel befand. Nachdem diese Kirche 1945 durch Bomben fast vollkommen zerstört wurde, errichtete man an der gleichen Stelle zwischen 1948 und 1950 einen Neubau. Nur der Turm ist von der alten Kirche erhalten. Architektonisch ist sie mit den kleinen Seitenschiffen einer romanischen Basilika nachempfunden.

Auf der 1983 erweiterten Empore befindet sich eine Rieger-Orgel mit 43 Registern, drei Manualen und 3156 Pfeifen. Die Orgel verfügt über Schleifladen, eine mechanische Spiel- und eine elektrische Registertraktur sowie einen freistehenden Spieltisch. Der wunderbare Klang des Instruments führt dazu, dass die Kirche jedes Jahr Veranstaltungsort für ein Orgel-Sommerfestival der Domorganisten mit internationaler Besetzung ist.

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